Se o objetivo é obedecer a Allah, seguir o exemplo do Mensageiro de Allah (que a paz e as bênçãos de Allah estejam sobre ele), ter um filho justo, manter-se casto e proteger suas partes íntimas, olhos e coração, etc., então é uma das ações da outra vida e a pessoa será recompensada por isso. Se não houver tal intenção, então é permissível e é uma das ações deste mundo, sendo apenas para diversão. Não haverá recompensa, mas também não há pecado envolvido.
E Allah sabe mais.